羅民森在1834年2月6日誕生於舒勒斯益格.荷斯泰因區(Schleswig-Holstein)的諾德斯川島(Nordstrand，當年被丹麥統治，現今屬於德國)。他因家境清貧，年紀稍長就要外出工作，七歲起就開始照顧鵝群和羊群來賺錢。十二歲的一次交通意外幾乎毀了他的一生。有一天他正在玩耍，不知何故跌入馬車的輪下，雙腳被馬車輾過被壓傷，似乎以後不能再站起來。一年之後，羅民森仍然卧床。上門的醫生雖盡力而為，他依然不見起色。
羅民森的父母是虔誠的基督徒，不斷告訴當時十三歲的他，有一天會能再站起來走路的；他望著自己無力的雙腳，很難相信父母的話。有一年聖誕節，他讀聖經時，剛好讀到約翰福音14章14節：「你們若奉我的名求什麼，我必成就。」他顫抖地問媽媽：「這是真的嗎？今天仍然有神蹟嗎？」
母親有點遲疑，連醫生都不相信他的腳會完全康復，但為了不讓兒子失望，她努力裝出有信心的樣子，微笑回答道：「親愛的，當然啦。那是上帝的話，當然是真的。」
對羅民森來說，這答案就已經足夠了。若媽媽說的是真的，那就一定是真的！他開始向上帝祈求醫治；這是數個月來，他第一次感到有盼望。他向上帝許願說，若能再次行走，他要成為一名宣教士。他相信上帝若把雙腳還給他，必定有特別的用途。
上帝很快就應允羅民森的祈禱。在開始祈求上帝醫治之後不久，有位偶爾為他檢查的醫生開了新藥，他的傷口就開始癒合了。大約一年後，他已能正常行走。羅民森深信是上帝醫治了他，他也沒有忘記向上帝的承諾。有一天他走進教堂，跪在地上感謝上帝，並問說：「祢要我作宣教士嗎？」
他沒有聽到聲音，腦裡也沒有出現經文，但他確信上帝回答說：「是的」。
羅民森準備要馬上回應上帝，卻必須先經歷幾個耐心與決心的考驗。首先，他的父親過世了，他必須繼續工作來維持家庭的生計。一直到他的大姊結了婚，能取代他的角色之後，他才加入禮賢差會。在那兒，他又經歷另一個簡短的考驗。他初到差會辦公室卻遭受冷漠對待，原因是他還未正式被傳召，就貿然前來報到。他被故意冷落在辦公室門口將近兩個小時，羅民森只好耐性等候。這事讓監督刮目相看，他後來談到這位年輕人說：「能乾等兩小時而不生氣的人，肯定能做更大的事。」
這樣恆久的耐心成為羅民森日後最大的力量。
大約在1859年，羅民森開始聽到婆羅洲和蘇門答臘需要福音的使者。這二大島是荷蘭在東南亞的殖民地。好幾位先前被差派到那裡的宣教士雖有少許進展，但土著們發起暴力的反抗，甚至殺害幾位宣教士，迫使其他人無奈撤退。有的宣教士逃到蘇門答臘島，看到向土著巴塔克人傳福音的可能性。
這些報告啟發了羅民森，他一直都在想，上帝會派他去哪兒呢?他寫信給朋友說：「之前我對婆羅洲就已經有些許志向，但現在就更加嚮往。兄弟的血正向我、向你、向整個基督教世界發出呼聲。這血是婆羅洲的種子，會帶來百倍的收成。」
他在1861年被按立後，就要求被派到蘇門答臘的巴塔克人中間。這很快就得到批准；之後在荷蘭上了一些語言課後，他就出發了。